Solucionado (ver solução)
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Tentei fazer de outra forma e obtive erro

Tentei enviar uma requisição do form listaEmpresa diretamente para o form de alterar, sem passar pelo servlet antes.

Criei um link no listaEmpresas que envia um GET direto para o jsp.

<a href="/gerenciador/formAlteraEmpresa.jsp?nome=${empresa.nome}&data=${empresa.dataAbertura}&id=${empresa.id}">alterar</a>

Dentro do formAlteraEmpresa.jsp coloquei o seguinte formulario:

        <form action="${linkServletAlteraEmpresa}" method="post">
            Nome:<input type="text" name="nome" value="${nome}" />
            Data abertura:<input type="date" name="data" value="${data}"/> 
            <input type="hidden" name="id" value="${id}"/> 
            <input type="submit" />
        </form>

Porem ao carregar a pagina os inputs vieram vazios. Não entendi o motivo. Aparentemente minha requisição veio correta, conforme o link abaixo: http://localhost:8080/gerenciador/formAlteraEmpresa.jsp?nome=Caelum&data=Thu%20Sep%2024%2019:41:28%20BRT%202020&id=2

2 respostas
solução!

usando da forma abaixo funciona?

<input type="date" name="data" value="${param.data}"/> 

Funcionou sim!

Tive que fazer algumas adaptações :

<form action="${linkServletAlteraEmpresa}" method="post">
        Nome:<input type="text" name="nome" value="${param.nome}" />
        <fmt:parseDate type="BOTH" var="data" value="${param.data}" pattern="EEE MMM dd HH:mm:ss z yyyy" parseLocale="en" />
        Data abertura:<input type="date" name="data" value='<fmt:formatDate value="${data}" pattern="yyyy-MM-dd" />'/> 
        <input type="hidden" name="id" value="${param.id}"/> 
        <input type="submit" />
    </form>

Muito obrigado, Otavio Prado