Tela não limpa

Olá, tudo bem? Estou tento dificulade em limpar a tela.

<canvas width = "600" height = "400"></canvas>

<script>

    //var tela
    var tela = document.querySelector('canvas');
    var pen = tela.getContext('2d');

    //fundo
     pen.fillStyle = 'lightgray';
    pen.beginPath();
    pen.fillRect(0, 0, 600, 400);

    function desenha_cirulo(x, y){

        pen.fillStyle = 'blue';
        pen.arc(x, y, 10, 0, 2*Math.PI);
        pen.fill();
    }

    function limpa_tela(){

        pen.clearRect(0, 0, 600, 400);
    }


    var baixo = 40;
    var cima = 38;
    var esq = 37; 
    var drt = 39;

    var taxa = 10;

    var x = 300;
    var y = 200;

    function teclado(evento){

        if(evento.keyCode == cima){
            y = y - taxa;
        } else

        if(evento.keyCode == baixo){
            y = y + taxa;
        } else

        if(evento.keyCode == esq){
            x = x - taxa;
        } else

        if (evento.keyCode == drt){
            x = x + taxa;
        }

    }



    function atualiza_tela(){

        limpa_tela();
        desenha_cirulo(x, y);


    }

    document.onkeydown = teclado;

    setInterval(atualiza_tela, 20);


</script>