Bruno, tudo bom?
Algo que precisamos ter em mente é que todos esses métodos são estimativas, ou seja, são valores próximos que podem ter variações (para mais ou para menos). O empirismo, ou como foi dito "histórico", é a variável de ajuste mais fino para essas situações. Pegando o MoSCow de exemplo podemos dizer que ele é bem subjetivo, pq a princípio achamos que algo é imprescindível em relação a outro, mas não temos essa medida exata para comparação e também com o tempo vamos verificar se a nossa previsão era aderente ou não. Assim podemos dizer que os modelos não são "mentirosos", mas partem de estimativas feitas com base no que se conhece hoje, e com o tempo e com a experiência isso fica sim mais preciso.