percebi que a imagem do ator do jogo, precisa entra na imagem do carro para que a função colidiu ative, então fiz essa modificação, apenas adicionando + 20 no yAtor e no xAtor, igual estar abaixo:
function verificarColisao(){
  for(let i = 0; i < imagensCarros.length; i ++){
  colisao = collideRectCircle(xCarros[i],yCarros[i], comprimentoCarros, alturaCarros, xAtor+20 , yAtor+20 , 17);
if (colisao){
  colidiu();
}   
}
}
function colidiu(){
  yAtor = 369;
}