Essa foi a minha solução usando expressao regular. Fui estudar um pouco sobre expressao regular em python e consegui fazer desse jeito. Ainda tenho muito que aprender
import re
frase = input('Digite uma frase: ')
#Substitua todas os caracteres especiais por espacos em vazios com excecao dos espacos em branco
frase = re.sub('[^\w^\s]', '', frase)
array_frase = frase.split(' ')
palavras_filtradas = list(filter(lambda x: len(x) >= 5, array_frase ))
print(palavras_filtradas)