Fiz da seguinte forma para executar o full alter join sem a interseção (chamado de Diferença Simétrica):
SELECT L.ID_LIVRO, L.NOME_LIVRO as "LIVRO", V.QTD_VENDIDA as "Qtd de vendas"
FROM LIVROS L
LEFT JOIN VENDAS V
ON L.ID_LIVRO = V.ID_LIVRO
WHERE V.QTD_VENDIDA IS NULL
UNION
SELECT L.ID_LIVRO, L.NOME_LIVRO as "LIVRO", V.QTD_VENDIDA as "Qtd de vendas"
FROM LIVROS L
RIGHT JOIN VENDAS V
ON L.ID_LIVRO = V.ID_LIVRO
WHERE L.ID_LIVRO IS NULL;
PS. Dessa forma o UNION junta os dois conjuntos as linhas em comum.
Para saber mais:
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