Existe alguns errinhos de sintaxe no código disponibilizado no corpo do texto, segue abaixo o correto:
rs.initiate({
_id: "serverConfig", configsvr:true,
members:[
{_id:0, host: "mongo-config1:27018"},
{_id:1, host: "mongo-config2:27018"},
{_id:2, host: "mongo-config3:27018"}
]})
:D