[Sugestão] Alternativa para melhorar legibilidade e evitar repetição de código

Encapsular lógica repetida na função buscaLivro, que agora retorna o livro buscado:

function buscaLivro(array, id) {
    const index = array.findIndex(livro => livro.id == id);
    const livro = array[index];
    return livro;
}

Usar nomes mais expressivos para as variáveis:

//GET com id:
app.get('/livros/:id', (req, res) => {
    const id = req.params.id;
    const livro = buscaLivro(livros, id);
    res.json(livro);
})

//PUT
app.put('/livros/:id', (req, res) => {
    const id = req.params.id;
    const livro = buscaLivro(livros, id);

    livro.titulo = req.body.titulo; 

    res.json(livros);
})