Sugestão

Não precisa criar uma nova classe apenas para chamar o formulário. Basta essa linha: nome = "forward:formNovaEmpresa.jsp"; E a url ficaria: http://localhost:8080/gerenciador/entrada?acao=formNovaEmpresa

        if(paramAcao.equalsIgnoreCase("ListaEmpresas")) {                        
            ListaEmpresas acao = new ListaEmpresas();
            nome = acao.executa(request, response);

        }else if(paramAcao.equalsIgnoreCase("RemoveEmpresa")) {            
            RemoveEmpresa acao = new RemoveEmpresa();
            nome = acao.executa(request, response);

        }else if(paramAcao.equalsIgnoreCase("MostraEmpresa")) {            
            MostraEmpresa acao = new MostraEmpresa();
            nome = acao.executa(request, response);

        }else if(paramAcao.equalsIgnoreCase("AlteraEmpresa")) {            
            AlteraEmpresa acao = new AlteraEmpresa();
            nome = acao.executa(request, response);

        }else if(paramAcao.equalsIgnoreCase("NovaEmpresa")) {            
            NovaEmpresa acao = new NovaEmpresa();
            nome = acao.executa(request, response);

        }else if(paramAcao.equalsIgnoreCase("formNovaEmpresa")) {
            nome = "forward:formNovaEmpresa.jsp";
        }