Olá Lucas, tudo bem com você?
Peço desculpas pela demora em obter um retorno.
O erro comando não encontrado neste caso, está relacionado ao PATH do seu sistema, que é uma lista de diretórios em que o sistema irá procurar por comandos executáveis. Quando você usa o comando sudo /etc/init.d/vsftpd start, o sistema não consegue encontrar o comando vsftpd porque ele não está no PATH padrão.
No entanto, usar o comando sudo service vsftpd start é uma solução válida que é muito utilizada nos sistemas atuais para iniciar serviços no Linux. Vale ressaltar que na aula foi mostrado como iniciar o serviço através do caminho completo a título de didática e conhecimento.
Espero ter ajudado. Continue mergulhando em conhecimento e não hesite em voltar ao fórum para continuar aprendendo e interagindo com a comunidade.
Em caso de dúvidas estou à disposição.
Abraços e bons estudos!
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