Vi que alguns alunos aqui estavam passando por um problema ao expor o endpoint /actuator/prometheus, pois ele retornava 404.
Passei pela mesma situação, e resolvi adicionando o runtime na declaração da dependência micrometer-registry-prometheus no pom.xml. Abaixo deixo o modo como fica a dependência.
<dependency>
<groupId>io.micrometer</groupId>
<artifactId>micrometer-registry-prometheus</artifactId>
<scope>runtime</scope>
</dependency>
