Segue a solução logo abaixo:
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<canvas width="600" height="400"></canvas>
<script>
    var tela = document.querySelector('canvas');
    var pincel = tela.getContext('2d');
    pincel.fillStyle = 'grey';
    pincel.fillRect(0, 0, 600, 400);
    function desenhaCirculo(event) {
        /*
        * Posição do clique em relação à página!
        *
        *     var x = event.pageX;
        *     var y = event.pageY;
        *       
        * Se quisermos as coordenadas relativas ao canvas, basta subtrairmos a 
        * posição em que o canvas (nossa tela) foi desenhado na página: 
        * 
        *     tela.offsetLeft
        *     tela.offsetTop
        *
        */
        var x = event.pageX - tela.offsetLeft;
        var y = event.pageY - tela.offsetTop;
        pincel.fillStyle = 'black';
        pincel.beginPath();
        pincel.arc(x, y, 10, 0, 2*3.14);
        pincel.fill();
        console.log('Posição do clique: ' + x + ' e ' + y);
    }
    tela.onclick = desenhaCirculo;
</script>