Claudete cometeu um pequeno erro, onde ela coloca o contador sendo menor ou igual ao tamanho do array. Sendo que o array vai do indice zero até o índice três, e quando ela diz que o contador é menor ou igual ao tamanho do array, ela está dizendo que o indice do array vai de zero até 4, por isso que o programa exibe todos as letras mais o "undefined".
Segue abaixo a solução do problema:
var letras = ['A', 'B', 'C', 'D'];
for( var i = 0; i < letras.length; i++ ) {
alert(letras[i]);
}
