Olá, turma! Minha solução ficou mais longa e complexa que a do professor, mas fiquei bastante feliz por ter conseguido resolver o problema, por isso quis compartilhar. Abraços!
SELECT FLOOR(SUM(X.IMPOSTO * X.PRECO * X.QUANTIDADE)) AS IMPOSTO_ANUAL, X.ANO
FROM
(SELECT A.NUMERO, A.IMPOSTO, B.PRECO, B.QUANTIDADE, YEAR(A.DATA_VENDA) AS ANO FROM notas_fiscais A
LEFT JOIN itens_notas_fiscais B
ON A.NUMERO = B.NUMERO
WHERE YEAR(A.DATA_VENDA) = 2016) X
GROUP BY ANO;