Solução diferente, pode ser?

<canvas width="600" height="400"></canvas>

<script>

    var tela = document.querySelector('canvas');
    var pincel = tela.getContext('2d');
    pincel.fillStyle = 'lightgray';
    pincel.fillRect(0, 0, 600, 400);

    function desenhaCirculo(x, y, raio, cor) {

        pincel.fillStyle = cor;
        pincel.beginPath();
        pincel.arc(x, y, raio, 0, 2 * Math.PI);
        pincel.fill();
    }

    function limpaTela() {

        pincel.clearRect(0, 0, 600, 400);
    }

    raio = 20;
    var aux =1;

    function pulsar (){

        if (aux ==1){
            limpaTela ();
            desenhaCirculo (300,200,raio,"blue");
            raio = raio+1;
            if(raio ==30){
                aux=2;
            }
        }else if (aux ==2){
            limpaTela ();
            desenhaCirculo (300,200,raio,"blue");
            raio = raio-1;
            if(raio ==20){
                aux=1;
            }
        }

    }


    setInterval (pulsar,20);

</script>