Solução com For Each e For In

const clientes = [
  {
    nome: "André",
    cpf: "12312312312",
    dependentes: [{
      nome: "Sara",
      parentesco: "filha",
      dataNasc: "20/03/2011"
     },
     {
      nome: "Samia",
      parentesco: "filha",
      dataNasc: "04/01/2014"
     }],
  },
  {
    nome: "Juliana",
    cpf: "56767867867",
    dependentes: [{
      nome: "Sophia",
      parentesco: "filha",
      dataNasc: "30/08/2020"
     }],
  }, 
  {
    nome: "Marcos",
    cpf: "56826409275",
    dependentes: [{
      nome: "Luana",
      parentesco: "Mãe",
      dataNasc: "03/04/1987"
     }],
  }, 
  {
    nome: "Amanda",
    cpf: "26734027459",
    dependentes: [{
      nome: "Lucas",
      parentesco: "filho",
      dataNasc: "30/10/2016"
     }],

    dependentes: [{
      nome: "Júlio",
      parentesco: "filho",
      dataNasc: "30/10/2016"
     }],
  } 
]

Solução com For in:

let listaDependentes = [];

for (i in clientes) {
  listaDependentes.push(...clientes[i].dependentes)
}

console.table(listaDependentes)

Solução com ForEach:

let listaDependentes = [];

let encontrarDependentes = clientes.forEach( (_, i) => {
  listaDependentes.push(...clientes[i].dependentes)
});

console.table(listaDependentes);