Sempre é necessário fechar o terminal e abrir um novo?

Olá, Anderson. Tudo certo?

Não é algo específico do PATH. Quando editamos um arquivo de configuração do Shell, a alteração não surte efeito imediatamente, pois a configuração antiga é a que foi usada para iniciar.

Uma das formas de ter acesso ao shell com as novas configurações é abrindo outro terminal. Mas você também pode executar source caminho-para-arquivo, fazendo com que o arquivo seja carregado novamente. Por exemplo, source ~/.bash_profile, caso tenha modificado o arquivo ~/.bash_profile.

Outra forma seria executar novamente seu shell. Se estiver usando o bash, pode executar o exec bash para que outra instância seja executada.

Espero ter ajudado.

Mergulhe em programação