Olá Fernanda.

Esse erro está dizendo que o compilador não está encontrando a implementação das funções lemapa, encontramapa, imprimemapa e liberamapa.

Isso pode acontecer por alguns motivos

• você não importou o mapa.h

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include "mapa.h"

• Ou dentro do seu mapa.h não foi feita a declaração das assinaturas dessa funções:

int encontramapa(MAPA* m, POSICAO* p, char c);
void lemapa(MAPA* m);
void imprimemapa(MAPA* m);
void liberamapa(MAPA* m);

• E por ultimo quando está compilando os programas não esta compilando o mapa.c

  gcc .\fogefoge.c .\mapa.c

Se nenhuma dessa ações resolver para você, mande aqui o seu código e assim consigo olhar junto com você.

Bons Estudos.