Percebi que quando eu seguro o mouse para desenhar e ele sai do limite do canvas, ao retornar para o limite ele volta desenhando mesmo sem estar segurando tanto o meu código quanto do instrutor, dessa forma tentei melhorar o código acrescentando uma margem invisível que ao desenhar não saia do canvas. Se houver uma outra solução é bem vinda. Segue meu código abaixo:
<meta charset="UTF-8">
<canvas width="600" height="400"></canvas>
<script>
    var tela = document.querySelector('canvas');
    var pincel = tela.getContext('2d');
    pincel.fillStyle = 'white';
    pincel.fillRect(0, 50, 600, 400); // espaço em branco ou margem
    pincel.fillStyle = 'lightgray';
    pincel.fillRect(50, 50, 500, 300); // espaço cinza onde vai ser desenhado
    var desenha = false;
    var corAtual = 'blue';
    var xVermelho = 0;
    var xVerde  = 50;
    var xAzul = 100;
    var yQuadrados = 0;
    var tamanhoQuadrados = 50;
    function desenhaQuadrado(x, y, tamanho, cor) {
        pincel.fillStyle = cor;
        pincel.fillRect(x, y, tamanho, tamanho)
        pincel.fill();
    }
    function desenhaCirculo(x, y, raio, cor) {
        pincel.fillStyle = cor;
        pincel.beginPath();
        pincel.arc(x, y, raio, 0, 2 * 3.14);
        pincel.fill();
    }
    function desenhaPaletaDeCores() {
        desenhaQuadrado(xVermelho, yQuadrados, tamanhoQuadrados, 'red');
        desenhaQuadrado(xVerde, yQuadrados, tamanhoQuadrados, 'green');
        desenhaQuadrado(xAzul, yQuadrados, tamanhoQuadrados, 'blue');
    }
    function lidaComMovimentoDoMouse(evento) {
        var x = evento.pageX - tela.offsetLeft;
        var y = evento.pageY - tela.offsetTop;
        if(y > 55 && y < 350 && x > 50 && x < 550){ // se estiver dentro do espaço cinza
            if(desenha) {
                desenhaCirculo(x, y, 5, corAtual);
            }
        }
    }
    function habilitaDesenhar() {
        desenha = true;
    }
    function desabilitaDesenhar() {
        desenha = false;
    }
    function escolheCor(evento){
        var x = evento.pageX - tela.offsetLeft;
        var y = evento.pageY - tela.offsetTop;
        if((x > xVermelho - tamanhoQuadrados) && (x < xVermelho + tamanhoQuadrados)) {
            corAtual = 'red'
        }else if((x > xVerde - tamanhoQuadrados) && (x < xVerde + tamanhoQuadrados)){
            corAtual = 'green'
        }else if((x > xAzul - tamanhoQuadrados) && (x < xAzul + tamanhoQuadrados)){
            corAtual = 'blue'
        }
    }
    desenhaPaletaDeCores(); // mostra os quadrados de seleção de cores
    tela.onclick = escolheCor;
    tela.onmousemove = lidaComMovimentoDoMouse;
    tela.onmousedown = habilitaDesenhar;
    tela.onmouseup = desabilitaDesenhar;
</script> 
            