Olá Eduardo,
Vamos tentar resolver por partes. O primeiro passo que você precisa verificar é qual é o endereço IP da sua máquina local (fora do pfsense e do Ubuntu). Para isso, se estiver no Ubuntu ou Mac digite no terminal
ifconfig
Se estiver no Windows digite no prompt
ipconfig
Você deverá ver listado o endereço IPv4, máscara de rede e Gateway Padrão, anote essas informações. Feito isso, volte para a instalação do pfsense, quando você configurar o endereço IP da WAN, certifique-se que o mesmo está na mesma rede do endereço IP que você anotou anteriormente. Por exemplo, se o endereço IP da sua rede é 192.168.0.50, a máscara 255.255.255.0 e o gateway 192.168.0.1, o endereço IP que você precisar setar na WAN do pfsense tem que obrigatoriamente começar por 192.168.0, o último dígito você pode escolher de um valor que não esteja sendo usado na sua rede, para isso digite por exemplo no terminal ping 192.168.0.200, se não obtiver resposta do ping é porque esse endereço não foi alocado na rede e você poderá setar na porta WAN do pfsense.
Uma vez que as configurações das portas foram setadas, volte para a máquina do Ubuntu do VirtualBox e acesse o pfsense colocando no browser o endereço IP 10.0.0.200. Na hora que você realizar a configuração, se não me engano na terceira parte, vai aparecer um item Upstream gateway, aqui você tem que colocar o endereço IP do gateway que você anotou na primeira parte.
Feito essa configuração, você deverá se comunicar com a internet e deve conseguir pingar os endereços IP dos servidores DNS do Google.