Me parece que ele esta esperando um número no segundo parâmetro, mas olhando o código, eu acredito ter entrado com todos os parâmetros. Nota: Até o momento onde eu havia criado lista para yCarro e velocidades, o código estava rodando, o erro apareceu apenas depois de entrar com a lista para xCarro

p5.js says: image() was expecting Number for the second parameter, received an empty variable instead. (on line 126 in about:srcdoc [about:srcdoc:126:3]) If not intentional, this is often a problem with scope: [https://p5js.org/examples/data-variable-scope.html]. (http://p5js.org/reference/#/p5/image)

let xCarros = [600, 600, 600]
let yCarros = [40, 96,150]
let velocidades = [3, 5, 4]

function mostraCarro(){
  image(imagemCarros[0], xCarros[0], yCarros[0], 50, 40);
  image(imagemCarros[1], xCarros[1], yCarros[1], 50, 40);
  image(imagemCarros[2], xCarros[2], yCarros[2], 50, 40);
}

function movimentaCarro(){
  xCarros -= (velocidades[0]);
  xCarros -= (velocidades[1]);
  xCarros -= (velocidades[2]);
}
function loopCarro(){
  if (xCarros[0] < -50){
    xCarros[0] = 600
  }
  if (xCarros[1] < -50){
    xCarros[1] = 600
  }
  if (xCarros[2] < -50){
    xCarros[2] = 600
  }
}