O erro de Bruno foi quando, ao escrever a instrução for ele definiu o parâmetro i como maior ou igual a letras.length, isso fez o código executar a ação para "um quinto elemento que não existe na sequencia". O código corrigido ficaria assim:
var letras = ['A', 'B', 'C', 'D'];
for( var i = 0; i < letras.length; i++ ) {
alert(letras[i]);
}
