O sinal de = no segundo i do for estava gerando o erro no código, assim retornando undefined, quando foi tirado ele leu a condição que indica que o tamanho do array letras é menor que i, agora vai retornar somente o que queremos.
<meta charset="UTF-8">
<script>
var letras = ['A', 'B', 'C', 'D'];
for( var i = 0; i < letras.length; i++ ) {
alert(letras[i]);
}
</script>
