Basta mudar a variavel de para fora da função colocando-a acima de atualizaTela asim.
<canvas width="600" height="400"></canvas>
<script>
var tela = document.querySelector('canvas');
var pincel = tela.getContext('2d');
pincel.fillStyle = 'lightgray';
pincel.fillRect(0, 0, 600, 400);
function desenhaCirculo(x, y, raio) {
pincel.fillStyle = 'blue';
pincel.beginPath();
pincel.arc(x, y, raio, 0, 2 * Math.PI);
pincel.fill();
}
function limpaTela() {
pincel.clearRect(0, 0, 600, 400);
}
var x = 20;
function atualizaTela() {
limpaTela();
desenhaCirculo(x, 20, 10);
x++;
}
setInterval(atualizaTela, 10);
</script>
