document.querySelector('#texto').innerText = "Parágrafo modificado com sucesso"
obs: O querySelector só seleciona o primeiro elemento encontrado e a mofificação se dá nele, se fosse para achar e modificar todos os parágrafos, seria o querySelectorAll certo? Eu precisaria criar um laço para percorre todos os elementos para modificá-los?, só assim?
Isso você precisa buscar todos os elementos usando o querySelectorAll e lá mesmo você consegue fazer o forEach que vai pegar todos esses elemento e fazer uma ação , no forEach você cria a função anonima deixando dentro dos parentes o elemento e dentro da chavez da função o codigo para mudar
document.querySelectorAll('#texto').forEach((elemento) =>{
elemento.innerText="O inverno já chegou."
})Ou pode fazer também
const trocaDeText = document.querySelectorAll('#texto')
trocaDeText.forEach((elemento) =>{
elemento.innerText="O inverno já chegou."
})