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resposta

resolução

document.querySelector('#texto').innerText = "Parágrafo modificado com sucesso"

obs: O querySelector só seleciona o primeiro elemento encontrado e a mofificação se dá nele, se fosse para achar e modificar todos os parágrafos, seria o querySelectorAll certo? Eu precisaria criar um laço para percorre todos os elementos para modificá-los?, só assim?

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Isso você precisa buscar todos os elementos usando o querySelectorAll e lá mesmo você consegue fazer o forEach que vai pegar todos esses elemento e fazer uma ação , no forEach você cria a função anonima deixando dentro dos parentes o elemento e dentro da chavez da função o codigo para mudar

 document.querySelectorAll('#texto').forEach((elemento) =>{ 
            elemento.innerText="O inverno já chegou."
        })

Ou pode fazer também

const trocaDeText = document.querySelectorAll('#texto')

trocaDeText.forEach((elemento) =>{ 
            elemento.innerText="O inverno já chegou."
        })