Quando usar {get; set;} e quando usar _atributo?

Venho do Java e estou com uma duvida, vejo que em alguns momentos do curso o professor declarou atributos publicos colocando get e set e chamou isso de propriedade:

public string Nome { get; set; }

E em outros momentos ele usou do underline e criou atributos privados, junto com a propriedade usando {get; set;}

private double _saldo
public double Saldo 
{
    get
    {
        // implementacao
    }
    set
    {
        // implementacao
    }
}

Estou com uma duvida no momento de usar um ou outros, devo sempre usar propriedades publicas com {get; set;} ou atributos privados com underline na frente do nome. O que eu percebi foi que quando o atributo e manipulado no corpo da classe, como o saldo e manipulado em sacar, depositar e transferir e usado underline junto com propriedade para seus getters e setters. E quando o atributo e mais simples como um dado bruto do objeto que nao e manipulado dentro da classe ou de seus filhos e usado apenas a propriedade publica com {get; set;}. Quais as boas praticas em C# para o uso de atributos e propriedades?