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Quando usar Exception e RuntimeException na herança?

Na aula foi explicada a situação de criar uma exceção utilizando a herança com RuntimeException e com Exception, mostrando que na primeira posso fazer um throw sem declarar isso em um método ou usar o try/catch, enquanto que na segunda devo declarar explicitamente.

A dúvida então é: por que usar a herança de Exception se ela cria mais dificuldade no código que devo programar? Existe alguma vantagem? qual?

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Quando James Gosling criou a linguagem Java ele incluiu exceções verificadas (extenda Exception) para incentivar a criação de software mais robusto. As exceções verificadas força o programador a pensar nos cenários de erro, realizando o catch quando eles ocorrerem.