Fiquei em duvida quando trata o assunto pois os dois parece ter o mesmo conceito onde ambos "pegam" dados de uma class Pai , qual seria uma melhor definição? Para entender a diferença
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Qual a diferença entre extend e herança?
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Não há diferença, são a mesma coisa. Herança é o conceito da orientação a objetos e extends (com s no final) é a forma de implementar a herança no PHP.