Olá Moabe, tudo bem?
Realmente a Waterfall trabalha com entregas lineares e projetos com escopos muito bem definidos desde o começo.
Na realidade do desenvolvimento de software isso não é tão eficaz, já que, como você mesmo falou, o cliente pode sempre querer uma mudança, melhoria ou uma atualização do produto. Isso ocorre pois nós não temos consciência total das possibilidades de features antes do desenvolvimento do aplicativo. O método mais recomendado para tratar com desenvolvimento de software são os métodos Ágeis.
A metodologia Agile é uma abordagem iterativa e incremental para o desenvolvimento de software que se concentra na entrega de valor ao cliente em intervalos curtos e frequentes. Ela permite que as equipes de desenvolvimento de software respondam às mudanças do projeto e às necessidades do cliente de forma ágil e flexível.
Agradeço sua percepção e bons estudos!
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