Olá Joás!
Peço desculpas pela demora.
Vamos lá, vou apresentar alguns motivos que podem ter ocasionado o erro:
1 - Como está o nome do seu projeto? A URL gerada é baseada no nome do seu projeto. Ou seja, se seu projeto tiver um nome diferente de projeto-jpa-2 você precisa acessar a URL usando o nome do seu projeto no lugar.
2 - Como o projeto é baseado em Maven eu recomendaria que você fizesse alguns procedimentos:
- Pare o Servidor
- Clique com o botão direito no seu projeto e vá em Maven > Update Project > Ok
- Depois clique novamente no projeto com o botão direito e vá em Run As > Maven Clean
- Repita o mesmo procedimento acima mas escolha agora o Maven Install
Aguarde rodar o comando e inicie o Servidor.
3 - Seu projeto tem algum arquivo Web.xml? Caso sim, me mande por aqui por favor.
4 - Pode ter ocorrido também o problema de não ter adicionado o projeto no Tomcat, para isso clique com o botão direito no Tomcat (na aba Servers) e vá em Add and Remove > Seleciona seu projeto > Clica em Add > Finish. Tenta rodar novamente.
5 - Ainda sobre o Tomcat, ao rodar ele automaticamente publica seu arquivo, mas por via das dúvidas você pode fazer isso de forma manual. Faça o mesmo caminho dito acima mas ao clicar com o botão direito vá em "Publish"
Caso seja necessário você também pode "limpar" seu Tomcat, para isso escolha "Clean" e "Clean Tomcat work directory"
6 - Para se ter a certeza da URL que você precisa acessar você vai novamente no servidor e dá um duplo clique. Ele irá abrir a página de configuração. Lá em baixo na aba "Modules" você irá ver os Web Modules que foram configurados no seu server. Terá as informações do path e o Modulo que responde a quele path.
Esse path se trata da URL que você precisaria acessar. Você também pode muda-la caso ache necessário.
Espero que alguma dessas dicas te ajude de alguma forma!