Tive que pensar um pouco sobre como deixar os números formatos no estilo brasileira com vírgula separando os centavos. Mas finalmente consegui
distancia = float(input("Digite a distância percorrida (em km): "))
if distancia <= 100:
valor_pedagio = 10.0
elif 100 < distancia <= 200:
valor_pedagio = 20.0
else:
valor_pedagio = 30.0
print(f"O valor do pedágio para uma viagem de {distancia} km é de {f'R$ {valor_pedagio:.2f}'.replace('.', ',')}.")