Olá, Diego!
Vamos lá. Para simular o erro eu segui esses passos:
1) Adicionei um arquivo chamado "teste$.png" na pasta "\TestDrive.Droid\Resources\drawable\teste$.png". Em seguida limpei a solução (com botão direito na solução, Clean Solution) e recompilei. Nisso tomei o seguinte erro de compilação:
7>C:\Program Files (x86)\MSBuild\Xamarin\Android\Xamarin.Android.Common.targets(1802,3): error MSB3375: The file "obj\Debug\android\bin\packaged_resources" does not exist.
Mas o nome do arquivo "teste$.png" não aparece na descrição do erro, certo? Então precisamos investigar melhor, fazendo um diagnóstico detalhado do problema. Algo que não fizemos no curso, mas antes tarde do que nunca ;-) Então vamos ao segundo passo:
2) No Visual Studio 2015, entrei em Tools > Options > Projects and Solutions > Build and Run >
- Em MSProject project build output verbosity: mude para "Diagnostic".
- Em MSProject project build log file verbosity: mude para "Diagnostic".
3) Limpei a solução novamente, recompilei. No Output, o log do erro ficou bem detalhado. Copiei o conteúdo para o notepad e procurei o erro Invalid file name. Encontrei a seguinte linha:
res\drawable\teste$.png: Invalid file name: must contain only [a-z0-9_.] (TaskId:175)
Então você pode fazer o mesmo para tentar encontrar possíveis arquivos que estão violando a regra de nomenclatura do Android.
Boa sorte e bons estudos!