Consegui resolver o meu problema, vou descrever melhor o problema e a solução para caso alguém venha a ter o mesmo problema que eu:

Problema:

function colisaoAtor(){
  for(let i = 0; i < carro.length; i++){

    colisao = collideRectCircle(xCarro[i], yCarro[i], larguraCarro[i], alturaCarro[i], xAtor1, yAtor1, 15)


  }
      if(colisao){
    print("ok")
  }
}

Essa função acima é a responsável de verificar a colisão do ator com o carro. Porém, o P5.js Editor é um editor de código um pouco diferente dos demais, por causa que ele possui algumas facilidades a mais que os outros, justamente para facilitar o aprendizado (sou leigo, mas tive essa impressão dele). Sendo assim, todas as funções que estão sendo executadas dento da função "DRAW" (vide meu código no link acima) são executadas em loop, e isso é uma facilidade que o editor possui. Então a minha função colisaoAtor() que transcrevi acima, estava sendo executada em loop e teoricamente era para verificar a colisão do ator com qualquer um dos carros, porém isso não ocorria, somente ocorria com o último carro da lista (no código tem uma variável que armazena todos os carros em lista), ou seja, o carro de índice 2.

Solução:

A solução foi simples, porém difícil para mim perceber, só depois de ter o entendimento acima sobre o editor P5.js. Basicamente eu precisei levar o if presente na função colisaoAtor() para dentro do for, ficando assim a função colisaoAtor():

function colisaoAtor(){
  for(let i = 0; i < carro.length; i++){

    colisao = collideRectCircle(xCarro[i], yCarro[i], larguraCarro[i], alturaCarro[i], xAtor1, yAtor1, 15)

     if(colisao){
    print("ok")
  }

  }

}

Depois disso consegui registrar a colisão em todos os carros, espero que esse meu relato ajude alguém.