Cleiton, primeiro, pra alinhar os itens dentro da sua li, use vertical-align:middle
. Isso você vai precisar em qualquer caso.
img, p {
display: inline;
vertical-align: middle;
}
Agora, para alinhar na ul existem uma ou duas soluções, mas nenhuma é 100% ideal.
A primeira é limitar o tamanho do conteúdo da sua li utilizando padding-top ou margin-top:
li {
padding-top:calc((58px - 35px) / 2);
}
Repare que 58px é o tamanho da sua ul e 35px o tamanho da sua img.
A outra opção é utilizar display:flex
mas ele ainda não é compatível com todos os navegadores.
ul {
display: flex;
align-items: center;
}