Olá Adriano,
Uma forma seria criar um arquivo referente ao objeto Ingress, que permite um acesso externo ao serviço. O arquivo ingress ficaria algo como:
apiVersion: extensions/v1beta1
kind: Ingress
metadata:
name: ingress
spec:
backend:
serviceName: servico-aplicacao
servicePort: 80
Feito isso é preciso habilitar no minikube o add-on referente ao NGINX, para que o ingress funcione, para isso coloque o comando:
minikube addons enable ingress
Na sequência cria o arquivo ingress com o comando:
kubectl create -f [nome do arquivo ingress]
Depois faça a exposição do serviço com o comando:
minikube service servico-aplicacao --url
Se tudo ocorreu de forma esperada, você deve conseguir acessar a aplicação colocando somente o endereço IP 192.168.99.100 sem a porta de comunicação.
Abs