Olá Angelo, tudo bem? Espero que sim!
Desculpe pela demora em retornar.
Se o restaurante sempre recebe 19, 20 e 21 pedidos não se trata de eventos aleatórios e sim de uma taxa constante que varia apenas uma unidade em torno de uma reta. Portanto Poisson não poderia ser aplicada nesse caso, uma vez que se trata de uma distribuição onde eventos ocorrem de maneira aleatória e não determinada como ocorre no seu exemplo.
Vou deixar aqui um vídeo explicando quando eventos se encaixam no uso da distribuição Poisson. O vídeo está em inglês, mas que pode ser colocado legendas automáticas em português, caso deseje.
https://www.youtube.com/watch?v=sv_KXSiorFk
Bons estudos!