Porque está dando essa exception: javax.el.PropertyNotFoundException

Quando eu clico no commandButton gravar da uma exception

javax.servlet.ServletException: javax.el.PropertyNotFoundException: /Livro.xhtml @18,69 action="#{livroBean.gravar}": Target Unreachable, identifier 'livroBean' resolved to null
    javax.faces.webapp.FacesServlet.service(FacesServlet.java:606)
    org.apache.tomcat.websocket.server.WsFilter.doFilter(WsFilter.java:52)

Código de livro.xhtml

javax.servlet.ServletException: javax.el.PropertyNotFoundException: /Livro.xhtml @18,69 action="#{livroBean.gravar}": Target Unreachable, identifier 'livroBean' resolved to null
    javax.faces.webapp.FacesServlet.service(FacesServlet.java:606)
    org.apache.tomcat.websocket.server.WsFilter.doFilter(WsFilter.java:52)

E dê LivroBean:

package br.com.caelum.livraria.bean;

import javax.annotation.ManagedBean;
@ManagedBean
public class LivroBean {
public void  gravar(){
    System.out.println("Gravando livro!");
 }
}

Obrigado!