Bom, consegui concluir a atividade com o código abaixo, porém quando eu coloco o "desenhaPaletaDeCores()" para executar toda vez que meu mouse se movimentar ele simplesmente não funciona e isso não faz sentido para mim.

<meta charset="UTF-8">

<canvas width="600" height="400"></canvas>

<script>

    function desenhaQuadrado(x, y, tamanho, cor) {

        pincel.fillStyle = cor;
        pincel.fillRect(x, y, tamanho, tamanho)
        pincel.fill();
    }

    function desenhaCirculo(x, y, raio, cor) {

        pincel.fillStyle = cor;
        pincel.beginPath();
        pincel.arc(x, y, raio, 0, 2 * 3.14);
        pincel.fill();

    }

    function desenhaPaletaDeCores() {

        desenhaQuadrado(xVermelho, yQuadrados, tamanhoQuadrados, 'red');
        desenhaQuadrado(xVerde, yQuadrados, tamanhoQuadrados, 'green');
        desenhaQuadrado(xAzul, yQuadrados, tamanhoQuadrados, 'blue');
        pincel.strokeRect(0, 0, 150, 50);

    }

    function lidaComMovimentoDoMouse(evento) {

        var x = evento.pageX - tela.offsetLeft;
        var y = evento.pageY - tela.offsetTop;

        if(desenha) {

            // o código do comentário abaixo funciona normalmente

            /* if(x >= 0 && x <= 150
                && y >= 0 && y <= 50) {

                desenhaPaletaDeCores();
            } else {

                desenhaCirculo(x, y, 5, corAtual);    
            }  */

                desenhaCirculo(x, y, 5, corAtual); 
        }

        desenhaPaletaDeCores(); // aparentemente quando eu coloco essa função aqui o código buga (?)
    }

    function habilitaDesenhar() {

        desenha = true;
    }

    function desabilitaDesenhar() {

        desenha = false;
    }

    function trocaCor(evento) {

        var x = evento.pageX - tela.offsetLeft;
        var y = evento.pageY - tela.offsetTop;

        if(x > 0 && x < 50 
            && y > 0 && y < 50) {

            corAtual = 'red';
        } else if(x > 50 &&
            x < 100 &&
            y > 0 &&
            y < 50) {

            corAtual = 'green';
        } else if(x > 100 &&
            x < 150 &&
            y > 0 &&
            y < 50) {

            corAtual = 'blue';
        }

         console.log(x + ", " + y); // mostra onde foi o clique, só para testar
    }

    // IGNORE ESTA FUNÇÃO
    function testa(evento) {

        var x = evento.pageX - tela.offsetLeft;
        var y = evento.pageY - tela.offsetTop;

        console.log(x + ", " + y);
    }

    var tela = document.querySelector('canvas');
    var pincel = tela.getContext('2d');
    pincel.fillStyle = 'lightgray';
    pincel.fillRect(0, 0, 600, 400);

    var desenha = false;
    var corAtual = 'blue';
    var xVermelho = 0;
    var xVerde  = 50;
    var xAzul = 100;
    var yQuadrados = 0;
    var tamanhoQuadrados = 50;

    desenhaPaletaDeCores();

    tela.onmousemove = lidaComMovimentoDoMouse;

    tela.onmousedown = habilitaDesenhar;

    tela.onmouseup = desabilitaDesenhar;

    tela.onclick = trocaCor;
</script>