Pode ser feito dessa forma

        var botaopaciente = document.querySelector("#adicionar-paciente");
        botaopaciente.addEventListener("click",function(event){
        event.preventDefault()

        var campo_nome = document.querySelector("#nome").value;
        var campo_peso = document.querySelector("#peso").value;
        var campo_altura = document.querySelector("#altura").value;
        var campo_gordura = document.querySelector("#gordura").value;


        var elementopai = document.querySelector("#tabela-pacientes");     // OBTER ELEMENTO PAI
        var pacientetr = document.createElement("tr");          //CRIAR ELEMENTO FILHO
        pacientetr.classList.add('paciente')         // ADD CLASSE PARA ELEMENTO
        const conteudo = `<td class="info-nome">${campo_nome}</td>
                  <td class="info-peso">${campo_peso}</td>
                  <td class="info-altura">${campo_altura}</td>
                  <td class="info-gordura">${campo_gordura}</td>
                  <td class="info-imc">0</td>`

        elementopai.appendChild(pacientetr)       // ADICINAR ELEMENTO TR FILHO AO PAI

        pacientetr.innerHTML=conteudo       // ADICIONAR ELEMENTO TD FILHO AO PAI TD
        input.value = " " 

    });