Permissão para a câmera

Normalmente o usuário tem que autorizar a utilização da câmera, e podemos solicitá-la programaticamente. Mas primeiro de tudo temos que ter a permissão no Manifest.xml

<uses-permission android:name="android.permission.CAMERA" />

Depois é importante checar se o usuário ja não deu a permissão.

if(ContextCompat.checkSelfPermission(this,Manifest.permission.CAMERA)!= PackageManager.PERMISSION_GRANTED)

E por ultimo efetivar o pedido de permissão

ActivityCompat.requestPermissions(this, new String[]{Manifest.permission.CAMERA}, MY_PERMISSIONS_REQUEST_CAMERA);

Eu tive que fazer isso apenas uma vez em uma aplicação que fazia leitura de QRCode, espero que te ajude.

Apenas complementando a resposta do Allan

A permissão de acesso a câmera, a partir do Android 6.0 (nível da API 23), é considerada uma permissão perigosa.

"Permissões perigosas abrangem áreas onde o aplicativo precisa de dados ou recursos que envolvem informações pessoais do usuário ou que podem afetar os dados armazenados do usuário ou a operação de outros aplicativos"

Com isto, se faz necessária a verificação da permissão todas as vezes que for usar este recurso.

Se quiser saber mais sobre permissões no Android, recomendo a leitura do guide da Google https://developer.android.com/guide/topics/security/permissions?hl=pt-br