Boa tarde,
O Endpoint /auth está pedindo autorização, nesse caso não deveria ser permitido?
Segue abaixo minhas classes de autenticação.
-- Classe AutenticacaoViaToken
class AutenticacaoViaTokenFilter: OncePerRequestFilter() {
    override fun doFilterInternal(request: HttpServletRequest, response: HttpServletResponse, filter: FilterChain) {
        val token: String? = recuperarToken(request)
        filter.doFilter(request,response)
    }
    private fun recuperarToken(request: HttpServletRequest): String? {
        val token: String = request.getHeader("Authorization")
        if(ObjectUtils.isEmpty(token) || !token.startsWith("Bearer ")){
            return null
        }
        return token.substring(7, token.length)
    }
}--SecurityConfiguration
@EnableWebSecurity
@Configuration
class SecurityConfiguration: WebSecurityConfigurerAdapter() {
    @Autowired
    lateinit var autenticacaoService: AutenticacaoService
    @Override
    @Bean
    override fun authenticationManager(): AuthenticationManager {
        return super.authenticationManager()
    }
   //Configurações de Autenticação
    override fun configure(auth: AuthenticationManagerBuilder?) {
        auth!!.userDetailsService(this.autenticacaoService).passwordEncoder(BCryptPasswordEncoder())
    }
    //Configuração de Autorização, URLS, diferenciar se é Stateless
    override fun configure(http: HttpSecurity?) {
        http!!.authorizeRequests()
                .antMatchers(HttpMethod.POST, "/auth").permitAll()
                .anyRequest().authenticated()
                .and()
                .csrf().disable()
                .sessionManagement().sessionCreationPolicy(SessionCreationPolicy.STATELESS)
                .and()
                .addFilterBefore(AutenticacaoViaTokenFilter()
                        ,UsernamePasswordAuthenticationFilter::class.java)
    }
    //Configuração de Recursos Estáticos css,imagens
    override fun configure(web: WebSecurity?) {
    }
} 
            