Ola Eder, tudo bem? dei uma olhada no seu código e percebi que em index.html estava faltando alguns comando do p5.
compara o seu e o que vou deixar também que esta funcionando:
O seu:
<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
<script src="p5.min.js"></script>
<script src="p5.dom.min.js"></script>
<script src="p5.sound.min.js"></script>
<link rel="stylesheet" type="text/css" href="style.css">
<meta charset="utf-8">
</head>
<body>
<script src="sketch.js"></script>
<script src="imagens.js"></script>
<script src="ator.js"></script>
<script src="carro.js"></script>
<script src="p5.collide2d.js"></script>
</body></html>
O que esta funcionando:
<!DOCTYPE html>
<html lang="en">
<head>
<script src="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/p5.js/1.4.0/p5.js"></script>
<script src="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/p5.js/1.4.0/addons/p5.sound.min.js"></script>
<link rel="stylesheet" type="text/css" href="style.css">
<meta charset="utf-8" />
</head>
<body>
<script src="sketch.js"></script>
<script src="ator.js"></script>
<script src="carro.js"></script>
<script src="imagens.js"></script>
<script src="p5.collide2d.js"></script>
</body>
</html>
Espero ter ajudado.