Outra solução

O primeiro bloco de código é do professor Flávio, o segundo bloco é uma pequena alteração que eu realizei, gostaria de saber se a solução que eu encontrei pode implicar em algo que eu não estou enxergando.

    ngOnInit(): void {
      this.router.events
        .pipe(filter(event => event instanceof NavigationEnd))
        .pipe(map(() => this.activatedRoute))
        .pipe(map(route => {
          while(route.firstChild) route = route.firstChild;
          return route;
        }))
        .pipe(switchMap(route => route.data))
        .subscribe(event => this.titleService.setTitle(event.title));
      } 

  ngOnInit(): void {
    this.router.events
      .pipe(filter(route => route instanceof NavigationEnd))
      .pipe(map(() => this.activatedRoute))
      .pipe(map(route => {
        while (route.firstChild)
          route = route.firstChild;
        return route;
      }))
      .subscribe((route) => this.titleService.setTitle(route.snapshot.data['title']))
  }