https://editor.p5js.org/Israel/sketches/i3RjqVU__
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Oi Israel tudo bem?
Na linha
colisao = collideRectCircle(xCarros[1], yCarros[i], comprimentoCarro, alturaCarro, xAtor, yAtor, 15)
você escreveu xCarros[1] ao invés de xCarros[i] . Particularmente evito usar a letra i ou a letra l nos loops porque confunde muito com o número 1. Por isso uso a letra k de key.
Espero ter ajudado!!!
Caramba... Um erro tão pequeno causou todo esse problema. Valeu!
Disponha e bons estudos!!!