XStream xstream = new XStream();
String xml = xstream.toXML(empresas);
response.setContentType("application/xml");
xstream.alias("empresa", Empresa.class);
response.getWriter().print(xml);
resultado:
<list><br.com.alura.gerenciador.modelo.Empresa><id>1</id><nome>Alura</nome><dataAbertura>2019-10-07 18:22:20.73 UTC</dataAbertura></br.com.alura.gerenciador.modelo.Empresa><br.com.alura.gerenciador.modelo.Empresa><id>2</id><nome>Caelum</nome><dataAbertura>2019-10-07 18:22:20.73 UTC</dataAbertura></br.com.alura.gerenciador.modelo.Empresa></list>