Tudo funcionou. Porém, se fosse em uma situação real, fiquei com dúvida ali na configuração inicial do docker:
tcp://127.0.0.1:2376
Para ficar desta forma que está, o servidor que vai rodar a aplicação teria que ser o mesmo onde fica o jenkins , certo?
O comando "sudo docker images", portando seria dado no servidor ( e não no servidor que está o jenkins) certo?