Oi Henrique, tudo bem?

Se colocarmos while(contador <= 20) nosso loop ficará infinito!

Veja, a variável contador inicia com 20. Na primeira vez que entrar no loop, seu valor é diminuído em 1, logo, a variável se torna 19. E assim por diante, ou seja, o seu loop fica infinito! Pois se diminuirmos a variável contador em 1, ela sempre será menor que 20, nunca saindo do loop. E o que queremos são os números de 20 a 0, apenas.

Você pode fazer dessa forma também:

while( contador <= 20 && contador >= 0) {
      mostra(contador);
      contador = contador - 1;
}

Sendo assim, quando o contador for menor que 0 ele sairá da repetição, pois ele precisa ser maior ou igual a 0.

Espero ter ajudado, qualquer outra dúvida estou a disposição, abraços e bons estudos!