Navegação sem <ul> <li> dificulta a leitura do código pelos motores de busca ?

Gostaria de saber se tem alguma obrigatoriedade em usar as tags "ul" e "li" de listagem, na navegação(nav) do site.

Ex:

<nav>
    <ul>
        <li><a href=""></a></li>
        <li><a href=""></a></li>
        <li><a href=""></a></li>
    </ul>
</nav>

Levando em conta que em muitos casos da para manipular o CSS e trabalhar com menos código HTML sem as tags de listagem.

Ex:

<nav>
    <a href=""></a>
    <a href=""></a>
    <a href=""></a>
</nav>

A questão é, a tag "nav" que indica a navegação do site já é suficiente para os motores de busca identificarem a navegação ? Ou realmente é necessário a listagem para complementar isso ?! Obrigado :D