Adicionei as entradas abaixo no web.xml, depois renomeei o arquivo index.xhtml para index.jsf. Tentei acessar tanto usando /faces/index.jsf quanto /index.jsf sem sucesso. Sem essa entrada, consigo acessar o index.xhtml tanto usando /faces/index.xhtml quanto acessando diretamente /index.xhtml.
<servlet>
<servlet-name>Faces Servlet</servlet-name>
<servlet-class>javax.faces.webapp.FacesServlet</servlet-class>
</servlet>
<servlet-mapping>
<servlet-name>Faces Servlet</servlet-name>
<url-pattern>*.jsf</url-pattern>
</servlet-mapping>