Olá! Gostaria de compartilhar uma solução que encontrei para configurar o "hpa" em qualquer versão do "minikube":
Após habilitar o addon do "metrics-server" com o comando minikube addons enable metrics-server, basta parar o minukube (minikube stop), e iniciá-lo novamente com o comando abaixo:
minikube start \
--extra-config=controller-manager.horizontal-pod-autoscaler-upscale-delay=1m \
--extra-config=controller-manager.horizontal-pod-autoscaler-downscale-delay=1m \
--extra-config=controller-manager.horizontal-pod-autoscaler-sync-period=10s \
--extra-config=controller-manager.horizontal-pod-autoscaler-downscale-stabilization=1m
Após realizar o procedimento, finalmente o "hpa" saiu do status e "unknown", para "0%/50%".
Espero ter ajudado.